Por la autovía de Madrid A-42, a aproximadamente cuarenta minutos del Camping el Greco, llegamos a este municipio cuyo origen se remonta al siglo XII, y que todavía hoy en día conserva sus trazas medievales. Tuvo gran importancia hasta el siglo XVI, haciendo sombra a ciudades tan importantes como Segovia, y gracias a su importancia histórica y política conserva un rico patrimonio que hoy en día podemos contemplar.

Destacan sus murallas, y su castillo del siglo XIV. También los palacios de los señores de Casarrubios, Veracruz y los Mediano. Su iglesia parroquial de Santa María, datada en el siglo XV, y el rollo de justicia de estilo gótico.

Es recomendable visitar su castillo, que se construyó en el exterior de la muralla, de la que hoy no quedan restos, con el fin de defender el poblado. Podremos visitar el exterior únicamente, ya que al ser de propiedad privada se encuentra vallado totalmente.